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宁波开放大学机器人技术及应用作业答案

机器人技术及应用

学校: 宁波开放大学

问题 1: 1. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

选项:

答案: 正确

问题 2: 2. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

选项:

答案: 错误

问题 3: 3. 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

选项:

答案: 正确

问题 4: 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

选项:

答案: 错误

问题 5: 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

选项:

答案: 错误

问题 6: 6. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

选项:

答案: 错误

问题 7: 7. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

选项:

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问题 8: 8. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。

选项:

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问题 9: 9. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

选项:

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问题 10: 10. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

选项:

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问题 11: 11. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

选项:

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问题 12: 12. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

选项:

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问题 13: 13. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

选项:

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问题 14: 14. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

选项:

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问题 15: 15. 刚体在空间中只有4个独立运动。

选项:

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问题 16: 16. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

选项:

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问题 17: 17. 机构自由度只取决于活动的构件数目。

选项:

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问题 18: 18. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

选项:

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问题 19: 19. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

选项:

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问题 20: 20. 以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。

选项:

A. 半步行轮和棘爪式车轮

B. 全向轮、变形车轮

C. 全向轮、半步行轮

D. 全向轮、 棘爪式车轮

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问题 21: 21. 在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（ ）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

选项:

A. 滑块机构

B. 曲轴机构

C. 杠杆机构

D. 放缩机构

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问题 22: 22. 相对而言，混合式移动机器人的（ ）。

选项:

A. 自由度偏多、重量比较大

B. 自由度偏多、重量比较小

C. 自由度偏少、重量比较大

D. 自由度偏少、重量比较小

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问题 23: 23. 轮式移动机构具有以下（ ）特点？

选项:

A. 机械结构复杂

B. 可靠性比较好

C. 动力系统不成熟

D. 控制系统不成熟

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问题 24: 24. 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。

选项:

A. 2个移动和1个转动的性能

B. 2个移动和2个转动的性能

C. 1个移动和2个转动的性能

D. 3个移动和2个转动的性能

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问题 25: 25. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 球面副

D. 平面副

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问题 26: 26. 运动副符号

选项:

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 螺旋副

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问题 27: 27. SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。

选项:

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

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问题 28: 1. 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

选项:

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问题 29: 2. 永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

选项:

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问题 30: 3. 直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

选项:

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问题 31: 4. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

选项:

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问题 32: 5. 根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

选项:

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问题 33: 6. 电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

选项:

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问题 34: 7. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

选项:

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问题 35: 8. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

选项:

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问题 36: 9. 直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

选项:

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问题 37: 10. 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

选项:

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问题 38: 11. 直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

选项:

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问题 39: 12. 机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

选项:

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问题 40: 13. 交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

选项:

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问题 41: 14. 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

选项:

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问题 42: 15. 直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

选项:

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问题 43: 16. 和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

选项:

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问题 44: 17. 直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

选项:

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问题 45: 18. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

选项:

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问题 46: 19. 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

选项:

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问题 47: 20. 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

选项:

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问题 48: 21. 是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。

选项:

A. 交流伺服电机

B. 直流电机

C. 直流伺服电机

D. 直线电机

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问题 49: 22. 直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ）。

选项:

A. 1~600 W

B. 100W~6000 W

C. 1000~6000 W

D. 1~6 W

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问题 50: 23. （ ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

选项:

A. 液压驱动系统

B. 气压驱动系统

C. 电气驱动系统

D. 油压驱动系统

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问题 51: 24. 在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ），原因是其输出力与质量比最大。

选项:

A. 液压驱动

B. 气压驱动

C. 电气驱动

D. 油压驱动

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问题 52: 25. 步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（ ）。

选项:

A. 液压驱动

B. 气压驱动

C. 电气驱动

D. 油压驱动

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问题 53: 26. （ ）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。

选项:

A. 交流伺服电机

B. 直流电机

C. 反应式步进电机

D. 直线电机

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问题 54: 27. （ ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

选项:

A. 交流伺服电机

B. 直流电机

C. 步进电机

D. 直线电机

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问题 55: 28. （ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。

选项:

A. 交流伺服电机

B. 直流电机

C. 直流伺服电动机

D. 直线电机

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问题 56: 29. （ ）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。

选项:

A. 齿轮减速器

B. 蜗轮蜗杆减速器

C. 行星齿轮减速器

D. 复合减速器

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问题 57: 1. 最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

选项:

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问题 58: 2. 压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。

选项:

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问题 59: 3. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

选项:

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问题 60: 4. 电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。

选项:

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问题 61: 5. 特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。

选项:

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问题 62: 6. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

选项:

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问题 63: 7. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。

选项:

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问题 64: 8. 根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。

选项:

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问题 65: 9. 增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

选项:

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问题 66: 10. 工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。

选项:

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问题 67: 11. Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。

选项:

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问题 68: 12. Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）

选项:

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问题 69: 13. 一般工业机器人仅由伺服控制层组成。

选项:

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问题 70: 14. Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。

选项:

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问题 71: 15. Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。

选项:

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问题 72: 16. Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。

选项:

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问题 73: 17. 在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。

选项:

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问题 74: 18. 机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

选项:

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问题 75: 19. 在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。

选项:

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问题 76: 20. 能够确定对象位置，识别对象形态的是（ ）。

选项:

A. 明暗觉传感器

B. 位置觉传感器

C. 力觉传感器

D. 接触觉传感器

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问题 77: 21. 能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 微动开关、薄膜接点

D. 压电传感器

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问题 78: 22. 能够检测压力的机器人传感器是（ ）。

选项:

A. 光敏阵列、CCD

B. 光电传感器

C. 微动开关、薄膜接点

D. 压电传感器

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问题 79: 23. 娱乐机器人、农业机器人属于以下（ ）。

选项:

A. 工业机器人

B. 特种机器人

C. 爬行机器人

D. 球形机器人

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问题 80: 24. Arduino编程语言中，引脚电压常量是（ ）。

选项:

A. false和true

B. INPUT和OUTPUT

C. HIGH和LOW

D. （#define）和关键字（const）

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问题 81: 25. Arduino Duemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可提供PWM输出。

选项:

A. 3

B. 4

C. 5

D. 6

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问题 82: 26. 用于测量速度和位置的变化，用作反馈信号，构成具有预期静态和动态特性的伺服系统的是（ ）。

选项:

A. 伺服控制系统

B. 协调控制计算机

C. 传感器

D. 复合减速器

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